Il forte, appena fuori dal centro storico, sorge a difesa della sponda sinistra del fiume Castellano: in epoca preromana e romana era un baluardo che sbarrava l’accesso al ponte. Distrutto e ricostruito più volte, nel 1349 Galeotto Malatesta, condottiero delle milizie ascolane nella guerra contro Fermo, provvide a rinforzarlo e divenne un tipico forte medievale che prese il nome di Forte Malatesta. Seguirono altre distruzioni, finché ai primi del ’500, nella fortezza in rovina, fu costruita una chiesa di forma dodecagonale dedicata a Santa Maria del Lago, ancora visibile nel corpo centrale della costruzione.